Hệ thống CAN trên ôtô sử dụng các khung sau để các module giao tiếp với nhau: khung dữ liệu (data frame), khung điều khiển (remote frame), khung báo lỗi (error frame) và khung báo tràn (overload frame). Khung dữ liệu là khung cơ bản nhất, khung dữ liệu gồm 7 trường: trường bắt đầu… .