Hệ thống CAN trên ôtô sử dụng các khung sau để các module giao tiếp với nhau: khung dữ liệu (data frame), khung điều khiển (remote frame), khung báo lỗi (error frame) và khung báo tràn (overload frame). Khung dữ liệu là khung cơ bản nhất, khung dữ liệu gồm 7 trường: trường bắt đầu khung SOF (Start of Frame), trường phân xử (Arbitration field), trường điều khiển (Control field), trường dữ liệu (Data field), trường kiểm tra (CRC – Cyclic Redundancy Check), trường xác nhận (ACK – Acknowledge), và cuối cùng là trường kết thúc khung EOF (End of frame).
Mỗi trường đều có chức năng riêng của mình, nếu như trường SOF và trường phân xử giúp phân xử xem thông điệp nào được ưu tiên để truyền trên đường BUS, thì trường điều khiển có chức năng khai báo số bytes có trong trường dữ liệu. Trong toàn bộ khung dữ liệu thì trường dữ liệu chứa thông tin đặc trưng cho từng khung, và là nơi chứa thông tin chính cần trao đổi giữa các module. Nếu như trường điều khiển có chức năng khai báo trước cho trường dữ liệu, thì trường kiểm tra CRC có chức năng kiểm tra xem các bit từ SOF đến trường dữ liệu có bị méo, sai lệch thông tin hay không. Nếu có (hoặc không) thì nó sẽ phản hồi trên trường xác nhận ACK. Cuối cùng là trường kết thúc khung cho biết đã kết thúc khung truyền dữ liệu.
Hocdienoto.com
