Trong quá trình các thông điệp (message) được truyền trên CAN bus có thể gặp các lỗi sau: lỗi bit (bit error), lỗi kiểm tra CRC (CRC error), stuff error (lỗi nhồi), lỗi xác nhận (ACK error), lỗi biểu mẫu (form error). Cụ thể: Lỗi bit (bit error) do bên gửi phát hiện (introduce) khi 1 nút gửi và nó tự giám sát bit của nó truyền Lỗi kiểm tra CRC (CRC error) do bên gửi phát hiện (introduce) Lỗi bit (bit error) do bên nhận phát hiện (introduce).
Nút gửi trước khi gửi khung (data hoặc remote) thì sẽ thêm vào trường CRC 15 bits để kiểm tra, khung sau khi đến bên nhận sẽ được kiểm tra bằng thuật toán, lúc này nếu bên nhận phát hiện ra lỗi thì được ghi nhận là lỗi CRC Lỗi nhồi (stuff error) do bên nhận phát hiện (introduce), nút gửi trước khi gửi thông điệp sẽ tiến hành nhồi bit (bit 0 hoặc 1), sau khi nhồi bit sẽ không còn xuất hiện hơn 5 bit 1 (hoặc bit 0) liên tiếp (trừ các bit biểu mẫu như 7 bits kết thúc khung EOF hoặc 8 bit delimiter), nếu bên nhận vẫn nhận được hơn 5 bit 1 (hoặc bit 0) liên tiếp, thì gọi là lỗi nhồi Lỗi ACK (ACK error) do bên gửi phát hiện (introduce).
Nút gửi trước khi gửi khung (data hoặc remote) thì sẽ thêm vào trường CRC 15 bits để kiểm tra, khung sau khi đến bên nhận sẽ được kiểm tra bằng thuật toán. Nếu bình thường nút gửi sẽ ghi đè lên bit ACK bit 0 (bên gửi sẽ mặc định bit ACK này là bit 1), nếu có lỗi thì bit ACK vẫn là bit 1. Trong trường hợp này ghi nhận là lỗi xác nhận ACK Cuối cùng là lỗi biểu mẫu (form error), các bit biểu mẫu như 7 bits kết thúc khung EOF hoặc 8 bit delimiter có số bit lớn hơn 5 bit 1 (hoặc bit 0) liên tiếp không được coi là lỗi, tuy nhiên nếu có sự sai khác trong các biểu mẫu này thì sẽ sinh ra lỗi biểu mẫu.
Hocdienoto.com
