Mạng CAN là một trong những giao thức có độ tin cậy cao nhất hiện nay. Các nút không giám sát trực tiếp với nhau, mà giám sát gián tiếp nhau thông qua việc giám sát các thông điệp. Các thông điệp này thể hiện trên đường bus là các frame (data frame, remote frame, error frame, overload frame, inter – frame space).
Sở dĩ mạng CAN có độ tin cậy cao, bởi vì nó có khả năng tự phát hiện lỗi: nếu như trường CRC (Cyclic Redundancy Check) trong frame (data frame, remote frame) có thể phát hiện lỗi trong nội bộ khung (từ bắt đầu khung SOF đến hết trường data – data field). Thì Bit Stuffing có thể phát hiện ra các lỗi sau khi các khung (frame) được truyền trên CAN bus.
Từ bên gửi, sau mỗi 5 bits có trạng thái liên tục (5 bits 1 liên tiếp hay 5 bits 0 liên tiếp) thì sẽ được nhồi (stuffing) 1 bit ngược cực (ví dụ 5 bits 1 sẽ nhồi 1 bit 0, 5 bits 0 sẽ nhồi 1 bit 1) Bên nhận sau khi nhận, nếu thấy có hơn 5 bits cùng trạng thái thì sẽ hiểu thông điệp gửi bị lỗi, còn nếu không bị lỗi nó sẽ giải nhồi (destuff) để thu lại được thông điệp như ban đầu.
Hocdienoto.com
