Mạng CAN trên ô tô có 5 loại frame: data frame, remote frame, error frame, overload frame và inter – frame space. Trong đó data frame là dài nhất (tối đa lên tới 108 bits), là frame chủ đạo trên mạng CAN. Remote frame được truyền khi có một nút yêu cầu một nút khác truyền dữ liệu, remote frame có nhiều điểm tương đồng với data frame, chỉ khác ở bit RTR (data frame thì bit 0, remote frame thì bit 1) và không có trường dữ liệu (data field). Data frame và Remote frame chỉ được truyền ngay sau Inter – frame space, và cũng chỉ data frame và remote frame được truyền ngay trước error frame.
Ngoài ra, data frame và remote frame bắt đầu khung bằng 1 bit 0 và kết thúc khung bằng 7 bit 1 Error frame được truyền bởi bất kỳ nút nào, và bởi vì mạng CAN có cơ chế giám sát cho tất cả các nút trên bus (tức là các nút đều có quyền như nhau trong hoạt động giám sát, không giám sát nút, mà giám sát qua những gì gửi trên bus). Error frame chỉ được gửi ngay sau data frame hoặc remote frame Overload frame được gửi để báo quá tải (vì nhiều nguyên nhân), tối đa chỉ có 2 overload frame được gửi liền nhau. Overload frame được truyền ngay sau hầu hết các frame trừ inter – frame space. Error frame và overload frame cũng có flag (cờ) gồm 6 bits, và khóa khung bằng 8 bit 1 Inter – frame space được truyền khi bus rảnh, nó gồm nhiều bit 1, trước nó có thể là khung bất kì, nhưng ngay sau nó chỉ có data frame hoặc remote frame được truyền.
Hocdienoto.com
