Mạng CAN trên ô tô có 5 loại frame: data frame, remote frame, error frame, overload frame và inter – frame space. Trong đó data frame là dài nhất (tối đa lên tới 108 bits), là frame chủ đạo trên mạng CAN. Remote frame được truyền khi có một nút yêu cầu một nút khác… .